La Villa de Pedraza fue repoblada entre los siglos X y XI, tras la reconquista. El mayor esplendor de la villa llega en el s. XV, en tiempos de los Velasco, que eran los señores del castillo y la villa.
Pedraza se levantó entre dos cerros, entre los ríos Cega y Vadillo, que la convirtió en un bastión inexpugnable, donde el castillo se dispone estratégicamente sobre un levantamiento rocoso donde existió un castro prerromano. Durante una buena parte de su historia, la Villa de Pedraza ejerció como fortaleza y plaza de mercado para la comarca.
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